Możliwości symulatora robotów

Symulacja ścieżki narzędzia CAM na robotach

Niezależnie od zadań realizowanych przez robota, programowanie offline robotów polega na zadawaniu jego pozycji za pomocą wirtualnej maszyny (zbudowanego symulatora robota) lub przez wczytanie ścieżki narzędzia z systemu CAM. Wykorzystanie programów CAM do programowania robotów zapewnia szybkie wygenerowanie dużej liczby punktów kontrolnych, opisujących ruchy robota. Programy CAM wczytywane na robota mogą być tworzone za pomocą operacji od 2,5-osiowych do 5-osiowych.

1 programowanie offline robota

Symulacja ścieżki narzędzia CAM na robocie

Przekształcenie maksymalnie 5-osiowej ścieżki CAM na możliwości kinematyczne robotów (6 osi i więcej…)

Sprawdzenie w systemie CAM ścieżki narzędzia (nawet z uwzględnieniem oprawek, stołów itd.) nie gwarantuje bezbłędnej pracy robota, jeśli byśmy bezpośrednio wczytali do niego program z systemu CAM. Eureka pozwala za pomocą interaktywnych narzędzi dopasować program do możliwości kinematyczno-ruchowych robota i całego zrobotyzowanego stanowiska, pozwalając np. na efektywne wykorzystanie osi zewnętrznych.

 2 programowanie offline robota2

11-osiowy symulator robota MOTOMAN

Inteligentne narzędzia modyfikacji ścieżki narzędzia – pozycja osi zewnętrznych

Modyfikować można cały program jak również jego wybrane fragmenty czy też pojedyncze punkty ścieżki narzędzia. Modyfikacja pozycji robota lub jego osi zewnętrznych jest uwzględniana we wszystkich kolejnych punktach programu, już bez potrzeby ich zmiany. Zadana wartość pozycji może być określona liczbowo lub zmieniona za pomocą zadajnika – pokrętła. Przekroczenie limitu osi obrazuje czerwony kolor pola pokazującego aktualną pozycję.

 3 programowanie offline robota

Ustawienie pozycji zewnętrznej osi robota

Inteligentne narzędzia modyfikacji ścieżki narzędzia – interpolacja zewnętrznych osi

W dowolnym miejscu programu sterującego robotem można aktywować obsługę zewnętrznych osi (torów jezdnych, stołów uchylno-obrotowych, itp.) oraz określić sposób współpracy robota z zewnętrzną osią. Można wymusić maksymalne ruchy osi obrotowej i minimalne wykorzystanie robota, maksymalne wykorzystanie robota przy ograniczonym wykorzystaniu zewnętrznej osi oraz różne warianty nadążania robota za osią zewnętrzną.

 Interpolacja zewnetrznych osi

Warianty interpolacji zewnętrznych osi

Inteligentne narzędzia modyfikacji ścieżki narzędzia     – obrót wokół osi narzędzia

Funkcja ZROT (obrót robota wokół osi narzędzia przy zachowaniu pozycji punktu roboczego) powoduje zmianę ustawienia przegubów robota (w celu uniknięcia przekroczenia limitów osi lub punktów osobliwych) bez modyfikacji toru ruchu narzędzia. Zmiana ustawienia może być wprowadzona w dowolnym punkcie programu i dotyczy wszystkich następnych ruchów.

 zrot osi robota

Obrót wokół osi narzędzia

Inteligentne narzędzia modyfikacji ścieżki narzędzia – przesunięcia i obroty toru ruchu

Po zaznaczeniu części/całego programu sterującego robotem, na ekranie pojawiają się wektory kierunkowe narzędzia i opcja przekształcenia ścieżki – przesunięcia wzdłuż osi, obrotów, itd. Od razu na ekranie pojawia się podgląd nowych pozycji, co ułatwia interpretację efektu końcowego przekształcenia.

 transformacja sciezki

Przesunięcie i obrót toru ruchu

Inteligentne narzędzia modyfikacji ścieżki narzędzia – dopasowanie linii i łuków

Funkcje „Line fiting” i „Arc fitting” pozwalają na dopasowanie linii i/lub łuków dla wybranego fragmentu programu. Powoduje to zwiększenie płynności ruchów robota i zmniejszenie długości programów przy zachowaniu zadanej dokładności przybliżenia.

Dopasowanie linia/łuk do fragmentu programu

Zintegrowany generator ścieżek narzędzia CAM

Definicja ścieżki:

–  Na podstawie wskazywanych przez użytkownika punktów (wierzchołków) jest generowana ścieżka narzędzia, która może się składać z linii i łuków

Domyślnie ścieżka narzędzia jest ustawiana normalnie do wybranego pierwszego segmentu – ale może być potem dowolnie przekształcana.

generowanie sciezki CAM1a

Wskazywanie linii i łuków na krawędzi

Zintegrowany generator ścieżek narzędzia CAM

Definicja wejść/wyjść i offsetów:

–  ścieżka narzędzia składa się z ruchów roboczych oraz wejść/wyjść, których parametry można definiować.

Dodatkowo użytkownik może włączyć kompensację średnicy narzędzia (lewostronną, prawostronną lub brak).

generowanie scieżki CAM

Definicja wejść/wyjść

– historia symulacji z zaznaczeniem błędnych fragmentów programu

– wykrywanie kolizji w celi robota

– wykrywanie osobliwości (np. zbyt szybkich ruchów kątowych na przegubach)

– kontrola pochylenia narzędzia

– proponowanie alternatywnych pozycji robota (odwrotne zadanie kinematyki)

– analiza naddatków (porównanie elementu docelowego z aktualnym detalem uzyskanym z obróbki robotem – w dowolnym momencie symulacji) oraz możliwość pomiaru cech w czasie symulacji