Co to jest symulator robota

SYMULATORY ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH

Symulator robota (robota przemysłowego) wiąże się bezpośrednio z pojęciem „symulacja komputerowa robota przemysłowego”. Jest to wirtualna maszyna, której cechy odpowiadają rzeczywistemu robotowi, oraz jej otoczenie. Symulatory robotów budowane są w celu programowania offline robotów i sprawdzania poprawności programów generowanych do robota w systemie CAM.

Programowanie offline robotów przemysłowych jest szybszą alternatywą programowania w porównaniu z ręcznym programowaniem na stanowisku. Polega na wczytaniu ścieżki narzędzia (freza, palnika itp.) z uniwersalnego systemu CAM (maksymalnie 5-osiowej ścieżki narzędzia) i dopasowaniu jej do struktury kinematycznej robota, który może mieć 6 i więcej osi sterowanych numerycznie oraz osie zewnętrzne. Możliwe jest również programowanie bez udziału systemu CAM: w trybie MDI (przez wpisywanie komend w okienku poleceń i zadawanie ruchów robota) lub z wykorzystaniem zadajników pozycji osi i wirtualnego manipulatora. Program Eureka pozwala na efektywne wykorzystanie stanowiska zrobotyzowanego oraz sprawdzenie krok po kroku zachowania robota oraz efektów jego pracy.

Przykład spawania robotem i programowania offline pokazano na filmie:

Schemat programowania offline robotów przedstawiono na przykładach poniżej.

KROK 1: Przygotowanie części i złożenia w środowisku CAD

cad2

KROK 2: Generowanie kodu CNC w środowisku CAM

cam Automaticon ZW3D

 

Generowanie ścieżki narzędzia w systemie CAM może się odbywać w dowolnym systemie CAM (zalecany: ZW3D CAD/CAM)

5osiowa sciezka CAMKROK 3. Wygenerowanie współrzędnych sterujących w formacie neutralnym (plik CL-data lub ATP)

plik posredni CL

KROK 4. Wczytanie programu (pliku pośredniego) do symulatora robotów, analiza zachowania robota i optymalizacja programu pod kątem wykorzystania na robocie. Analiza kolizji.

symulator robota ukosowanie

Eureka rysowanie robotemKROK 5. Jeśli program nie zawiera błędów, system Eureka pozwoli na wygenerowanie programu sterującego robotem, którego struktura będzie zgodna z wymaganiami producenta układu sterowania (typ i wersja układu sterowania robota).

KROK 6. Wczytanie programu sterującego na robota

IMG 20130312 103937

Przykład wygenerowanego programu sterującego robotem: